【ROS2】ROS2 创建项目简要流程

创建 Workspace

创建工作空间（项目），一个工作空间（项目）有多个包

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# 创建项目及源码目录
mkdir -p ~/code/project1_ws/src
cd ~/code/project1_ws
# colcon构建工具 可进行空编译
colcon build

创建 Package

创建包，一个包有多个节点

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# 进入项目源码目录
cd ~/code/project1_ws/src
# 创建包
# --build-type ament_python 指定包使用python编写
# --node-name my_node1 创建包时，同时指定节点
ros2 pkg create my_package1 --build-type ament_python --node-name my_node1

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创建 Node

创建节点，创建包时，已经指定创建了一个节点（my_node1）

手动创建节点（my_node2）：

在包下创建 my_node2.py

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在包里的setup.py文件中添加

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打包运行

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# 进入项目目录
cd ~/code/project1_ws

# 安装依赖 --from-paths src 根据实际情况修改
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy -y

# 构建编译
colcon build

# 加载构建的ros包和节点
source ./install/setup.bash

# 使用 ros2 run 运行自己写的包节点
ros2 run my_package1 my_node1
ros2 run my_package1 my_node2

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